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主控芯片用的是STC15W4K32S4，8個IO口（P1）分別接8個電磁閥，兩個電磁閥為一組，分別對4個小缸進行充放氣控制，總進氣接帶空壓機的大儲氣罐，其中一個電磁閥控制將大氣罐的氣充進小氣缸中，另一個電磁閥控制將小氣缸中的氣體泄放到空氣中，每個氣缸帶一個傳感器，分別用單片機的4個AD采集引腳進行氣壓測量，AD采集函數(shù)不用管，只需要調用AD()函數(shù)就行了，AD（）函數(shù)會返回四個氣缸的當前氣壓數(shù)據(jù)，存入數(shù)組num[4]中，寫一個PID算法同時對四個氣缸進行充放氣控制，void PID（unsigned char a，unsigned char b,unsigned char c,unsigned char d） 其中a，b，c，d分別是四個氣缸的預設值，算法通過不斷調用AD（）函數(shù)獲得氣缸1的當前氣壓值num[0]，氣缸2的當前氣壓值num[1]，氣缸3的當前氣壓值num[2]，氣缸4的當前氣壓值num[3]，然后將a與num[0]進行比較，如果a大于num[0]，P1^0=0，充氣，如果a小于num[0]，P1^1=0，放氣，直到a=num[0]；同理，其他三個氣缸也是類似控制，要求四個氣缸能同時控制，不是一個一個控制，函數(shù)結束后，四個氣缸的氣壓值等于對應預設值