生產(chǎn)制造
需求類型
第一部分：機器人
1設備組成
電氣控制系統(tǒng)由 PLC、380v 電源模塊、220v電源模塊、24V控制電源模塊、氣源處理單元、電磁閥、弱電控制箱、強電控制箱、氣源箱、I/O模塊、通信模塊、HMI操作面板、工控機和線材附件組成。
PLC:西門子S1200PLC,支持PROFINET 工業(yè)以太網(wǎng)通信。
380v 電源模:國內(nèi)知名品牌，保證功率50kw，保證輸出功率穩(wěn)定。
220v 電源模塊、24V控制電源模塊:國內(nèi)知名品牌，保證輸出功率穩(wěn)定。
氣源處理單元、電磁閥:國內(nèi)外知名品牌,包含快接插頭、閥島、氣管、***等全套氣控元器件。
強電控制箱:保證電源模塊、伺服驅(qū)動、變頻器安裝尺寸，安裝電風扇，保證電箱散熱。
弱電控制箱:保證電源模塊、PLC、I/O模塊、通信模塊安裝尺寸，保證信號屏蔽電磁干擾。
通信模塊:根據(jù)PLC和機器人系統(tǒng)，連接所有元器件的通信要求。
HMI操作面板:根據(jù)操作者操作習慣設計，按鍵控制系統(tǒng)的所有功能。操作面板可以通過物理方法簡便操作安裝系統(tǒng)的精密調(diào)節(jié)(微調(diào))功能。
工控機
CPU核心數(shù)量:≥4，主頻:≥3.0GHz;
內(nèi)存類型:≥DDR 4，內(nèi)存容量:≥16G;
硬盤類型:固態(tài)硬盤，硬盤容量:≥1TB;
顯卡類型:獨立顯卡，顯存容量:≥2G;
主板接集成:聲卡及千兆網(wǎng)卡:
接口類型及數(shù)量:DVI接口數(shù)量:≥1，HDMI接口數(shù)量:≥1,PS2接口數(shù)量:≥2，USB接口數(shù)量:≥4，RJ45接口:≥1;標準鍵盤及有線鼠標。
操作系統(tǒng)類型及版本:windows7、64位。
顯示屏尺寸:≥12寸
分辨率:>1920x1080;
接口類型及數(shù)量:DVI接口數(shù)量:≥1，HDMI 接口數(shù)量:≥1:
2 工藝流程和控制要求
PLC控制安裝車的啟動，各個部件的自撿，完成后給出啟動完成信號。
AGV移動車獨立于PLC系統(tǒng)外，使用手持式線控遙控器進行操作。AGC移動車移動到操作位置，通過定位裝置實現(xiàn)和安裝箱以及吊裝點的定位，完成定位后啟動剎車和支撐固定安裝車。
機器人抓取夾具，移動夾具到零件上部，人工安裝夾具到零件連接點上;機器人控制快換盤連接夾具，并抓緊;機器人將零件舉起，運送到安裝車支架上，完成取箱抓取。
運輸車運輸?shù)桨惭b架。
啟動剎車和支撐固定安裝車，機器人快換松開，機器人拍攝吊點位置，獲取安裝位置;機器人抓緊快換盤，吊起夾具和零件，機器人配合夾具的翻轉(zhuǎn)電機完成夾具的翻轉(zhuǎn)動作;根據(jù)吊點位置移動機器人進行粗裝配。操作工通過視頻監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控安裝過程，控制微調(diào)系統(tǒng)電機實現(xiàn)安裝吊點對正。
硬件設計總線使用PROFINET 以太網(wǎng)現(xiàn)場總線布置，PLC作為上位機控制系統(tǒng)邏輯;機器人系統(tǒng)C5 和PLC進行交互，進行單元的動作設計;其余部件通過機器人程序獲取相應的行動信號，執(zhí)行動作; PLC 監(jiān)控各個零部件信息，并顯示;系統(tǒng)安裝裝置負責安全防護，斷電保護，中斷恢復。
3系統(tǒng)設計要求
設備邏輯控制由 PLC 負責，PLC 通過現(xiàn)場總線 PROFINET 協(xié)議作為上位機控制機器人啟動、動作程序選擇、邏輯判斷輸入和輸出。PLC控制夾具上的所有的元件動作、邏輯和啟停。
PLC負責協(xié)調(diào)機器人的動作和電機收放速度實現(xiàn)零件的翻轉(zhuǎn)動作。機器人根據(jù)位置引導裝置移動零件到到預裝配位置。
PLC控制機器人到達視覺系統(tǒng)測量范圍以內(nèi)后，啟動相機，根據(jù)程序分別掃描吊裝點和零件;視覺系統(tǒng)控制系統(tǒng)將數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)傳遞到工控機程序內(nèi);工控機根據(jù)算法計算零件姿態(tài)和位置;并將數(shù)據(jù)傳遞到 PLC，PLC通過總線將數(shù)據(jù)傳遞給機器人相關變量:PLC選擇程序，根據(jù)程序的變量控制機器人移動的位置和姿態(tài)，實現(xiàn)預裝配。
操作者安裝輔助裝配裝置，PLC啟動該裝置，啟動視覺系統(tǒng)，根據(jù)程序分別掃描吊裝點和零件;視覺系統(tǒng)控制系統(tǒng)將數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)傳遞到工控機程序內(nèi);工控機根據(jù)算法計算吊點中心點和零件的安裝孔的軸在安裝平面的偏差并根據(jù)機器人實際位置計算實際偏差值;并將數(shù)據(jù)傳遞到PLC，PLC控制精密調(diào)整模塊的驅(qū)動，控制電機移動相應距離，保證裝配誤差在0.05mm 以內(nèi)。
通過操作者可以控制機器人的SmartPad控制機器人的移動，通過系統(tǒng)HMI的微調(diào)模塊，手動操作調(diào)整零件位置，實現(xiàn)高效裝配。
設備系統(tǒng)和移動車系統(tǒng)獨立，移動車在不啟動系統(tǒng)的情況下操作。系統(tǒng)僅需監(jiān)控車輛電池情況。控制系統(tǒng)(不包括機器人系統(tǒng)、精密調(diào)節(jié)系統(tǒng))除了使用常規(guī)電力以外可使用移動車輛電源作為電力供應。
系統(tǒng)除了使用PLC作為上位機控制相關設備以外，還在工控計算機上通過組態(tài)軟件負責操作和監(jiān)控系統(tǒng)。
系統(tǒng)包含用戶登錄界面、起吊模塊、安裝模塊、測量模塊、精密調(diào)整模塊。
用戶登錄模塊負責系統(tǒng)用戶登錄退出。
安裝模塊負責控制機器人調(diào)整零件姿態(tài)和吊點匹配,移動零件到達預裝配位置。啟動測量模塊，測量儀根據(jù)程序分別掃描吊裝點和零
件:激光測量儀控制系統(tǒng)將數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)傳遞到工控機程序內(nèi);工控機根據(jù)算法計算零件姿態(tài)和位置;機器人根據(jù)程序的變量控制機器人移動的位置和姿態(tài)，實現(xiàn)預裝配。
精密調(diào)整模塊負責精密調(diào)整模塊的伺服驅(qū)動，控制電機移動相應距離，保證裝配誤差在0.05mm以內(nèi)。
手動調(diào)整模塊，用來手動控制系統(tǒng)。操作者可以控制機器人的 SmartPad 控制機器人的移動，通過系統(tǒng)HMI的微調(diào)模塊，手動操作調(diào)整零件位置，實現(xiàn)高效裝配。
攝像監(jiān)控模塊,通過安裝在吊裝工具和吊點附近的攝像頭可以監(jiān)控以及觀測整個安裝過程。攝像模塊需要實時監(jiān)控吊裝的兩個吊點的安裝情況，在短艙裝配時可以以窗口的形式配合操作模塊操作設備。
安全模塊，通過安裝在設備上的相關傳感器，防止零件發(fā)生碰撞和操作防誤功能。
第二部分：電動運輸車
一、設備功能及結構
1、滿足在工作區(qū)域往返運動。
2、載重能力 3500Kg。
二、技術參數(shù)
電動運輸車尺寸:3000mmX2000mmX800mm以內(nèi)。
載重能力:3500Kg。
蓄電池:磷酸鐵鋰電池
驅(qū)動電源:48V
續(xù)航時間:滿載續(xù)航1小時
充電電壓:220V交流電
充電方式:手動充電
驅(qū)動方式:舵輪驅(qū)動(4個)
行走方向:雙向行駛、橫向側移、原地轉(zhuǎn)彎
行駛速度:設置快、慢檔位?？焖贆n0.5m/S;慢速檔0.1m/S
停止精度:±10mm
操作方式:無線遙控
安全防護:超聲波避障
使用環(huán)境:0℃~40℃
防傾倒方式:電動支承。具有垂直調(diào)整及水平伸縮功能。垂直調(diào)整范圍土30mm，水平伸縮范圍300mm(單側)。
車體內(nèi)部預留空間尺寸:長1000mmX1200mmX500mm。
其它:
1、設備應設置急停操作按鈕，具備設備停機及電源異常斷電自鎖等功能:
2、電動運輸車需預留檢修窗口;
3、控制系統(tǒng)不得安裝惡意軟件程序，不得安裝WIFI、藍牙、廣播等無線通訊模塊或部件、不得安裝隱蔽設備。
4、電動運輸車到達指定位置后，發(fā)出指令機器人開始工作。(該功能由機器人總成完成。)
5、電氣及控制部分滿足GB5226.1-08/IEC 60204-1:05機械電器設備通用技術要求，設備電源中性線與保護線分開，接線型式必須符合標準DL/T621-97《交流電氣裝置的接地》中TN-S低壓系統(tǒng)接地型式要求，電器元氣件有標牌指示，接線端子、電纜有標號指示。
第三部分：交付說明
交付數(shù)量:2套
產(chǎn)品說明書：2份
交付周期:2個月
售后:需提供設備的調(diào)試。
機器人儀器設備nullODM設計與生產(chǎn)（配套）
進行中 2024-04-08發(fā)布
招標-按項目付費
渝公網(wǎng)安備50019002500154號
